- Sistemas estáticos y dinámicos
Recuerde:
- Existen sistemas estáticos y dinámicos
- Los sistemas estáticos se describen por expresiones algebraicas
- Los sistemas dinámicos se describen por ecuaciones diferenciales
- Los sistemas dinámicos contienen un elemento que almacena energía
- En la teoría del control se analizan sistemas dinámicos
- Procesos
- Modelos
- Controladores
- Control en lazo abierto
- La idea de la retroalimentación
- El objetivo de control
Recuerde:
- La idea fundamental del control es la retroalimentación.
- El controlador es un dispositivo que se diseña para lograr el
objetivo de control.
- Para diseñar un controlador se parte de un modelo del sistema.
- Un sistema de primer orden
- El diagrama de bloques
- El dominio de Laplace
- La función de transferencia
Recuerde:
- Un sistema dinámico se puede representar con bloques.
- El dominio de Laplace permite describir un sistema como un sólo
bloque.
- A este bloque se le conoce como la función de transferencia.
- La función de transferencia es la transformada de Laplace de la
salida entre la transformada de Laplace de la entrada cuando las
condiciones iniciales son cero.
- La función de transferencia como la transformada de la respuesta al impulso.
- La ecuación característica
- Los polos de un sistema
- Los ceros de un sistema
Recuerde:
- La función de transferencia es la trasformada de Laplace de la respuesta al impulso
- La función de transferencia es una fracción.
- Si se iguala el denominador a cero se obtiene la ecuación característica.
- Las raíces de la ecuación característica se llaman polos
- Las raíces del numerador se llaman ceros.
- Ecuaciones diferenciales del sistema.
- La función de transferencia del sistema.
- Casos particulares.
Recuerde:
- El sistema masa-resorte-amortiguador es un sistema de segundo orden.
- El sistema tiene varios comportamientos.
- El comportamiento depende de sus parámetros.
- Polo negativo y positivo.
- Respuesta acotada y no acotada.
- Sistema estable e inestable.
Recuerde:
- En un sistema de primer orden, si el polo es negativo, la
respuesta es acotada y se dice que el sistema es estable.
- Si es positivo, la respuesta explota y el sistema es inestable.
- La retroalimentación de la salida.
- La función de transferencia del sistema retroalimentado.
Recuerde:
- La retroalimentación modifica la función de transferencia original.
- La retroalimentación puede volver un sistema inestable en estable.
- Un sistema de primer orden inestable se puede volver estable.
- Un método para conocer cuantas raíces hay en el semiplano derecho.
- Construyendo la tabla de Routh.
- El número de cambios de signo es el numero de polos inestables.
Recuerde:
- El criterio de Routh da información de cuantas raíces hay del lado
derecho.
- Ejemplo del criterio de Routh como herramienta de diseño
Recuerde:
- Si los coeficientes son simbólicos el criterio de Routh se puede
usar como una herramienta de diseño.